GWS IQ-220BB – Servo Hack

Heute sind meine 4 Servos für den TetraBot eingetroffen. Sie werden später dem Roboter zu einem omnidirektionalen Antrieb verhelfen.

Ich habe mich für folgenden Typ entschieden:

GWS IQ-220BB von Hype RC

– Stellkraft:
– 4,8V: 42 Ncm
– 6,0V: 48 Ncm

– Stellzeit (60°):
– 4,8 V: 0,10 s
– 6,0 V: 0,08 s

– Umdrehungen / Minute:
– 4,8 V: upm = 60 / (0,10 s * 6) = 100
– 6,0 V: upm = 60 / (0,08 s * 6) = 125

– Größe L x H x B: 30,86 mm x 28,5 mm x 16,2 mm
– Gewicht: 19 g
– Kunststoffgetriebe
– Kugellager

Um die Servos als Antrieb nutzen zu können, müssen sie für eine Rotation um 360° statt 90° modifiziert werden.

Hier ein kleines Howto dazu:

1. Servogehäuse öffnen

Wie jeder Servo lässt sich auch der IQ-220BB über die vier Schrauben am oberen Gehäuserand öffnen. Das Servogehäuse besteht aus drei Teilen. Jeweils ein Teil bedeckt die Elektronik bzw. das Getriebe. Das dritte Teil enthält den Motor und die Lagerung für das Getriebe.

Beim Öffnen des Servos sollte man sich ein sauberes Plätzchen suchen, um das Getriebe sauber zu halten.

2. Getriebe entfernen

Beim Entfernen des Getriebes sollte man auf die Anordnung der Zahnräder achten um diese beim Zusammenbauen wieder korrekt anordnen zu können. Lagert die Zahnräder am besten auf einem sauberen Papier. Achtet auch auf das Kugellager. Nicht vergessen! 😉

3. Potentiometer entfernen

Nun zum ersten schwierigeren Schritt. Ihr müsst das Potentiometer des Servos durch das größte Gehäuseteil  drücken, sodass es aufbricht und sich entfernen lässt. Dazu kann es nötig sein etwas mehr Kraft aufwenden zu können. Achtet darauf, dass ihr die Motorwelle nicht beschädigt!

Der Rest des Potentiometers müsste noch an die Elektronik gelötet sein. Knipst das Poti am besten möglichst nah am Gehäuse ab um die Beine des Potis später als Lötstelle für die Widerstände nutzten zu können

4. Abtriebzahnrad modifizieren

Das Abtriebzahnrad besitzt zwei kleine „Nasen“ die die Rotation um 360° verhindern. Diese müssen am besten mit einem scharfen Teppichmesser entfernt werden. Achtet darauf die Zähne nicht zu beschädigen und nichts überstehen zu lassen.

5. Widerstandsnetzwerk verlöten

Das Potientiometer wird durch ein einfaches Widerstandnetzwerk ersetzt. Der Gesammtwiderstand des Potis beträgt 5 kOhm. Zwei 2,5 kOhm Widerstände müssen also jeweils vom mittleren Poti-Pin zu einem der äußeren Pins verbunden werden. Die übrig gebliebenen Poti-Beinchen eigenen sich ideal als Lötstellen.

6. Servo zusammenschrauben & testen

Nun könnt ihr das Servo wieder zusammenbauen. Geht dabei genauso wie beim Öffnen vor.

Beim ersten Test an eurer RC Anlage solltet ihr genauer auf das Getriebe achten um eventuelle Geräusche und Schäden am Getriebe zu erkennen.

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