TetraBot, selfmade Omniwheels

Der TetraBot soll sich effektiv und schnell bewegen können. Das gelingt ihm am besten durch einen Omnidirektionalen Antrieb. Dieser basiert auf speziellen Rädern, den “Omniwheels“, die ich euch hier vorstellen werde. Die dafür nötigen Servos habe ich in einem anderen Beitrag bereits gemoddet.

Raul Rojas and Alexander Gloye Förster verfassten auch eine wissenschaftliche Arbeit zum omnidirektionalen Antrieb.

Kommerzielle Omniwheels gibt es hier: www.omniwheel.com. Preislich liegen sie aber nicht in meinem Bereich und sind wegen der hohen Portokosten auch gleich ausgeschieden…

Also hab ich mich selber ans Werk gemacht. Preislich bin ich mit meiner Variante bei ca 10 € für alle vier Räder gelandet.

Bauanleitung

Material

Holzperlen mit Loch
Schrumpfschlauch mit dem Durchmesser der Holzperlen
dicker isolierter Draht mit dem Durchmesser des Innendurchmessers der Perlen
dünnen Draht für die Speichen
Lochrasterplatinen für die Radnarben
Muttern und Abstandshalter

Werkzeug

Schere
Kerze
feine Zange
Seitenschneider
Dremel
Bohrmaschine

Los gehts

Wir beginnen mit dem Schrumpfschlauch. Dieser wird kleine Stücke geschnitten, die etwas solang wie der Durchmesser der Holzperlen lang sind.
Der Schrumpfschlauch wird über die Holzperlen gezogen und mit einer Kerze erhitzt.
Wir fädeln die Perlen auf ein entsprechend langes Stück des dicken Drahtes. Dies wird unsere Felge.
Durch das Herausziehen des Metalldrahtes aus der Isolierung können wir die Felge schließen.
Mit dem dünnen Draht werden je nach Perlenanzahl die Speichen gespannt.
Aus der Lochrasterplatine werden mithilfe des Dremels zwei kleine runde Radnaben geschnitten, die mit entsprechenden Löchern für die Achse und die Speichen versehen werden.
Speichen auftrennen und durch Anwinkeln der Enden in die Radnarbe einhängen.
Die beiden Platten der Radnarbe mit den Abstandshaltern auseinander drücken. Dadurch entsteht die nötige Spannung des Rades.
Fertig 😉