Das gute Wetter und die ungewohnte Freizeit nach meinem schriftlichen Abitur haben mich dazu bewegt meine kleine Modellbauflotte wieder mobil zu machen. Zu ihr zählen ein Offroad Buggy, ein Subaru Impreza und ein einfacher Gleiter (Libelle EVO). Die lange Standzeit hat sich bemerkbar gemacht. Differenziale, Getriebe und Stoßdämpfer mussten gereinigt, und neu aufgefüllt werden. Gerade die für die RC-Cars nötigen Akkupacks bedurften einer kleinen Auffrischungskur.
Meine Graupner MC-15 hängt noch am Ladegerät. So konnte ich heute leider noch keine Testfahrten unternehmen.
Solltet ihr Interesse an den frisch gewarteten Modellen haben, könnt ihr mich gerne kontaktieren. Ich würde sie für einen akzeptablen Preis abgeben. Eine einfache 2-Kanal Fernsteuerung habe ich auch noch.
Nun bisher habe ich euch noch nicht viel über mein derzeitiges Projekt verraten. Es handelt sich um einen ca. 0,8 kg schweren Roboter, der vier Modellbauservos als Antrieb nutzt. Immer nur 3 seiner 4 Räder werden gleichzeitig für Antrieb genutzt, das vierte Rad ist Reserve und wird später eventuell für die Radarnavigation benutzt.
Seine gleichmäßige, geometrische Form, die einem Tetraeder ähnelt, gab ihm den Namen Tetrabot.
Auch die Elektronik soll redundant ausgelegt werden. Jede seiner vier “Tentakeln” wird durch einen Atmel AVR Mikrocontroller gesteuert. Zusätzlich bekommt jedes Bein noch eine spezielle Aufgabe:
Hinzu kommen für die einzelnen Aufgabenbereiche individuelle Elemente:
IR Sender + Empfänger
Bluetooth
Temperatursensor
Mikrofon
Untereinander sollen die Beine über den I²C Bus verbunden werden und sich so im “multiple master” Modus gleichberechtigt austauschen.
Fast ein halbes Jahr ist jetzt seit meinen ersten Gedanken vergangen. Mittlerweile ist die Planung fast abgeschlossen.
Das Grundgerüst + Akkus und Antrieb des Roboters sind schon fertig. Trotzdem liegt noch viel Arbeit vor mir ;). Ich rechne erst nach meinem Abitur mit der Fertigstellung… Hoffentlich habe ich während meines Zivildienst dann mehr Zeit.
Hier meine ersten Ergebnisse:
Radnarbe
Tentakeln mit Akkus am Ladegerät
Multimeter & Breadboard mit ersten Experimenten
Multimeter & Breadboard mit ersten Experimenten
fertiges Rad mit Servomotor
Das war es mal fürs erste… Die entgültige Form und Funktionweise des Roboters behalte ich noch ein paar Monate für mich. Es jetzt zu beschreiben wäre sinnlos. Bilder sagen ja sowieso mehr als 1000 Worte…
Der TetraBot soll sich effektiv und schnell bewegen können. Das gelingt ihm am besten durch einen Omnidirektionalen Antrieb. Dieser basiert auf speziellen Rädern, den “Omniwheels“, die ich euch hier vorstellen werde. Die dafür nötigen Servos habe ich in einem anderen Beitrag bereits gemoddet.
Raul Rojas and Alexander Gloye Förster verfassten auch eine wissenschaftliche Arbeit zum omnidirektionalen Antrieb.
Kommerzielle Omniwheels gibt es hier: www.omniwheel.com. Preislich liegen sie aber nicht in meinem Bereich und sind wegen der hohen Portokosten auch gleich ausgeschieden…
Also hab ich mich selber ans Werk gemacht. Preislich bin ich mit meiner Variante bei ca 10 € für alle vier Räder gelandet.
Bauanleitung
Material
Holzperlen mit Loch
Schrumpfschlauch mit dem Durchmesser der Holzperlen
dicker isolierter Draht mit dem Durchmesser des Innendurchmessers der Perlen
dünnen Draht für die Speichen
Lochrasterplatinen für die Radnarben
Muttern und Abstandshalter
Werkzeug
Schere
Kerze
feine Zange
Seitenschneider
Dremel
Bohrmaschine
Los gehts
Wir beginnen mit dem Schrumpfschlauch. Dieser wird kleine Stücke geschnitten, die etwas solang wie der Durchmesser der Holzperlen lang sind.
Der Schrumpfschlauch wird über die Holzperlen gezogen und mit einer Kerze erhitzt.
Wir fädeln die Perlen auf ein entsprechend langes Stück des dicken Drahtes. Dies wird unsere Felge.
Durch das Herausziehen des Metalldrahtes aus der Isolierung können wir die Felge schließen.
Mit dem dünnen Draht werden je nach Perlenanzahl die Speichen gespannt.
Aus der Lochrasterplatine werden mithilfe des Dremels zwei kleine runde Radnaben geschnitten, die mit entsprechenden Löchern für die Achse und die Speichen versehen werden.
Speichen auftrennen und durch Anwinkeln der Enden in die Radnarbe einhängen.
Die beiden Platten der Radnarbe mit den Abstandshaltern auseinander drücken. Dadurch entsteht die nötige Spannung des Rades.
Fertig 😉
Ich gebe diese Anleitung ist sehr kurz gehalten. Sollten noch Fragen aufkommen, würde ich mich über ein paar Kommentare sehr freuen…
